endeavour

以下、設計製作者F氏のレポートです。 私は去年もこの大会に一年生三人でチームを組んで参加し、機械設計・製作を担当した。 一年生ということもあり、うまくいかないことも多くあったが大変勉強になった。 今年は昨年度、参加したときの他のメンバーが部活を辞めてしまったため、どうしようか考えた。 他の人と新しくチームを組んで参加しても良かったのだが、いい機会なのでひとりで 機械、回路、プログラムをやってみることにした。しかし、一人で作ったといっても 多くの人に教えてもらいながらであった。また、モータドライバについては作成済みのものを 使ったので回路は比較的簡単であった。結果は予選敗退であった。 敗因は的をついたときのマシンへの衝撃を考慮していなかったこと。 速いマシンであることとしっかりとした制御をしてないことも原因と見られる。また、 上位の数台は槍を振るときに逆に少しだけステアリングをきっていたものもあった。 槍に衝撃吸収機構を設けているマシンもある。今回は、今までしたことのなかった 回路・プログラムを自分でしてみてそれぞれの辛さ、難しさ、 また楽しみも少しは分かって良かったと思っている。 マシン説明 ・擬似アッカーマンリンク 　このマシンにはアッカーマンリンクを採用した。 　大会ではセンターピポットのマシンが多いがあえて構造の複雑になるアッカーマンリンクを使った。 　去年のマシンにも採用したが今回はより動きのいいものにしようと考えて製作した。 　まず、これまでネジを使用していた稼働部分に4mmのアルミパイプを使用した。 　その結果、去年より動きのスムーズなリンクを製作することができ、 　さらに直径1mの円に対しては比較的理想に近い動きをしてくれた。 　しかし、まだまだ動きが遅いのでセンサー部の軽量化などを図りたい。 　　 ・ギヤボックス 　モータにはマクソンモータを使用している。 　ギヤはモジュール0.8を使用することで小型化とバックラッシュの軽減を心掛けた。 　タイヤに直接ギヤを固定することにより摩耗などによるガタがでるのも防いでいる。 　軸には槍で使用したカーボンパイプを使用した。はじめ、強度の心配などもしたが 　問題なく動いた。もう一枚のギヤはロータリーエンコーダ用である。 　後輪は左右別駆動になっておりカーブでは内輪と外輪の差をつけている。 　　 ・槍 　カーボンパイプを使用した。 　カーボンパイプは非常に高価であるが今回初めて使用に踏み切った。 　やはり軽い、そして硬い、このマシンは他のマシンに比べ槍が長いが槍の先が振れる事 　はほとんどない。来年も是非使用したい。しかしサーボとの固定方法を下からネジで 　固定するようにしたため取り付けが大変になってしまったのは反省点である。 　また槍も最低限の長さにしておくべきだと感じた。 　　 ・タイヤ 　タイヤは直進性を高めるためにホイールはMDFと塩ビパイプで幅の広いものを自作した。 　オリジナルマインドのおかげで精度よくできた。できたホイールに去年とは別種の 　シーリング材をコーティングした。昨年使ったものより硬いようであったがグリップ力 　もよく変形が少ないので多少重いマシンにも使用できるのではないだろうか。しかし、 　外径調整のためシリコンを厚く塗ったため重くなってしまったのが失敗だった。 　来年度は堅めのスポンジの上にコーティングしたいと思う。 　　 ・プログラム 　プログラムに関しては今回が初挑戦であったためうまくできず 　あまり書きたくないのだがあえて書こうと思う。ライントレース用にはデジタルセンサを 　４個使用し、計６パターンを読み取って比例制御（？）をしている。また、 　ロータリーエンコーダを使ってストレートの途中で減速している。カーブでは２つの白線を 　読み込んでからカーブにはいるまでとカーブ中、カーブ終わりから白線２つまでの３モードを 　切り替えている。できるだけ「define 」で調整しやすくなるように心掛けた。 　 Back